Die meisten Haftpflicht-Versicherungen sind freiwillig. Zwingend sind Haftpflichtversicherungen lediglich in den Bereichen, die der Gesetzgeber für besonders risikoträchtig hält. Wegen der Betriebsgefahr, die von einem Kraftfahrzeug ausgeht, müssen beispielsweise Fahrzeughalter eine Kfz-Haftpflichtversicherung abschließen. Wegen der Gefahr, die vom Gebrauch von Schusswaffen ausgeht, bedürfen Jäger einer Jagdhaftpflichtversicherung. Keine Verpflichtung zum Abschluss einer Haftpflichtversicherung besteht im Bereich der Arzthaftung für Mediziner, Krankenhäuser und sonstige Heilberufe sowie Tierhalter.

Die rechtlichen Rahmenbedingungen für Haftpflichtversicherungen finden sich in Deutschland in den §§ § 100 bis § 124 des Versicherungsvertragsgesetzes (VVG). Seit dem 1. Januar 2008 gewährt § 115 VVG dem Geschädigten einen direkten Anspruch gegen das Versicherungsunternehmen. In Österreich regelt den §§ 145 bis 158i des Versicherungsvertragsgesetzes (VersVG) die Rechte und Pflichten von Versicherungsnehmer und Versicherer.

Den vertraglichen Rahmen gestalten Allgemeine Geschäftsbedingungen, nämlich die Allgemeinen Versicherungsbedingungen für die Haftpflichtversicherung (AHB). Sie werden als Musterbedingungen vom Gesamtverband der Deutschen Versicherungswirtschaft ausgegeben. Berufshaftpflichtversicherungen und Vermögensschadenhaftpflichtversicherungen haben teilweise abweichende Bedingungen.